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件包(包)括减速(速)机、伺服电(電)机和控(控)制器,核(核)心(心)零部件是(是)工业(業)机器人产业的(的)核心壁垒。四大家族在各个技术(術)领域内各有所长,安(安)川电(電)机(機)的核心领(領)域是伺服系统和运动控(控)制器,发那科的核(核)心(心)是(是)数控系统(統),库卡的核心是控制系统和(和)机械本体(體),ABB的(的)核心领域是(是)控制系统。